Zdanje Doma Narodne skupštine Republike Srbije podignuto je u blizini mesta gde je 30. novembra 1830. godine održana Velika narodna skupština, na kojoj je pročitan hatišerif turskog sultana o pravima Srba i knjazu Milošu potvrđeno pravo naslednog kneza.

Izgradnja skupštinskog zdanja, prema projektu arhitekte Jovana Ilkića iz 1901. godine, počela je 1907. godine, kada je kralj Petar I Karađorđević položio kamen temeljac budućeg Doma narodnog predstavništva. Zgrada je završena 1936. godine, a prvo zasedanje u novom zdanju održano je 20. oktobra iste godine. Tada je to bila Narodna skupština Kraljevine Jugoslavije. Septembra 1939. godine skupština je raspuštena, a za vreme Drugog svetskog rata u njoj je bila smeštena oku-paciona civilna uprava za Srbiju.

Od završetka rata, nekoliko narednih decenija u ovoj zgradi je bilo sedište jugoslovenske Skupštine kao najvišeg zakonodavnog tela zajedničke države Srba, Crnogoraca, Hrvata, Slovenaca i Makedonaca, kao i narodnosti koje su u njoj živele.

U ovoj zgradi je 1945. održano Treće zasedanje AVNOJ-a, nakon čega je formirana Privremena Narodna skupština Demokratske Federativne Jugoslavije. Ona je prerasla u Ustavotvornuskupštinu, koja je 29. novembra iste godine proglasila Republiku - Federativnu Narodnu Republiku Jugoslaviju.

Narodna skupština FNRJ, kao najviši organ vlasti, u januaru 1946. godine usvojila je novi Ustav, koji je afirmisao principe skupštinske vladavine.

Ustavom iz 1963. godine proglašena je Socijalistička Federativna Republika Jugoslavija, u kojoj je Savezna skupština postala vrhovno zakonodavno telo. Ustav iz 1974. godine promenio je skupštinsku strukturu. Tada je formirana Skupština SFRJ, kao najviše zakonodavno telo, u kojoj su bile neposredno predstavljene republike i autonomne pokrajine.

Nakon raspada SFR Jugoslavije, devedesetih godina prošlog veka, ovo zdanje postaje sedište Savezne skupštine, proglašenjem Savezne Republike Jugoslavije, koju su činile dve federalne jedinice – Republika Srbija i Republika Crna Gora.

Odnosi između dve republike preuređeni su Beogradskim sporazumom u martu 2002. godine, a na osnovu Ustavne povelje državne zajednice Srbija i Crna Gora, u martu 2003. godine, konstituisana je Skupština Srbije i Crne Gore.