blank Quick help
blank Maintenance news

Scheduled maintenance

Regular maintenance outages:
between 05.00 and 05.15 hrs CET (Monday to Sunday).

Other outages
Availability
Register Forum

2022.02.11

More...
blank News flashes

News flashes

New version of the European Patent Register - SPC information for Unitary Patents.

2024-03-06

More...
blank Related links

Release notes
European Patent Register Assistant
European Patent Register Resource Book
European Patent Register – pocket guide
FAQ - European Patent Register
FAQ - Register Alert
Federated Register (Flyer)
Global Dossier (Flyer)
Register events
Deep link coverage
Federated Register content
The Patent Information Tour
Fair use charter

Extract from the Register of European Patents

EP About this file: EP3009240

EP3009240 - ARTICULATION WITH CONTROLLABLE STIFFNESS AND FORCE-MEASURING DEVICE [Right-click to bookmark this link]
Status No opposition filed within time limit
Status updated on  05.10.2018
Database last updated on 24.04.2024
Former The patent has been granted
Status updated on  27.10.2017
Former Grant of patent is intended
Status updated on  04.07.2017
Most recent event   Tooltip 17.07.2020 Lapse of the patent in a contracting state
New state(s): AL, IS		 published on 19.08.2020  [2020/34]
Applicant(s) For all designated states
Consejo Superior De Investigaciones Científicas (CSIC)
Serrano 117
28006 Madrid / ES
For all designated states
Universidad Politecnica De Madrid
Ramiro de Maeztu nº 7
28040 Madrid / ES
[N/P]
Former [2016/16] For all designated states
Consejo Superior De Investigaciones Científicas (CSIC)
Serrano 117
28006 Madrid / ES
For all designated states
Universidad Politecnica De Madrid
Ramiro de Maeztu nº 7
28040 Madrid / ES
Inventor(s) 01 / CESTARI SOTO, Manuel Javier
Centro de Automática y Robótica (CAR)
Carretera de Campo Real Km 0
La Poveda 200
E-28500 Arganda del Rey (Madrid) / ES
02 / SANZ MERODIO, Daniel
Centro de Automática y Robótica (CAR)
Carretera de Campo Real Km 0
La Poveda 200
E-28500 Arganda del Rey (Madrid) / ES
03 / GARCÍA ARMADA, Elena
Centro de Automática y Robótica (CAR)
Carretera de Campo Real Km 0
La Poveda 200
E-28500 Arganda del Rey (Madrid) / ES
 [2016/16]
Representative(s) Del Valle Valiente, Sonia
C/ Miguel Angel Cantero Oliva, 5,53
28660 Boadilla del Monte-Madrid / ES
[2016/16]
Application number, filing date 14810160.3 23.05.2014
[2016/16]
WO2014ES70422
Priority number, date ES20130030882 13.06.2013         Original published format: ES 201330882
[2016/16]
Filing language ES
Procedural language EN
Publication Type: A1 Application with search report
No.: WO2014198979
Date: 18.12.2014
Language: ES
[2014/51]
Type: A1 Application with search report 
No.: EP3009240
Date: 20.04.2016
Language: EN
[2016/16]
Type: B1 Patent specification 
No.: EP3009240
Date: 29.11.2017
Language: EN
[2017/48]
Search report(s) International search report - published on: ES 18.12.2014
(Supplementary) European search report - dispatched on: EP 04.05.2017
Classification IPC: B25J19/06, B25J17/02, A61F2/30, A61F2/76, A61F2/50, A61H3/00, B25J9/16, B25J17/00
 [2017/30]
CPC:
B25J19/068 (EP,US); A61H3/00 (US); A61F2/50 (EP,US);
A61F2/76 (EP,US); B25J17/00 (US); B25J9/1694 (US);
A61F2002/503 (EP,US); A61F2002/5073 (EP,US); A61F2002/7635 (EP,US) (-)
Former IPC [2017/22] B25J19/06, B25J17/02, A61F2/30, A61F2/76
Former IPC [2016/16] B25J19/06, B25J17/02, A61F2/30
Designated contracting states AL,   AT,   BE,   BG,   CH,   CY,   CZ,   DE,   DK,   EE,   ES,   FI,   FR,   GB,   GR,   HR,   HU,   IE,   IS,   IT,   LI,   LT,   LU,   LV,   MC,   MK,   MT,   NL,   NO,   PL,   PT,   RO,   RS,   SE,   SI,   SK,   SM,   TR [2016/16]
Extension states BA Not yet paid
ME Not yet paid
Title German: GELENK MIT KONTROLLIERBARER STEIFHEIT UND KRAFTMESSVORRICHTUNGSVORRICHTUNG [2016/16]
English: ARTICULATION WITH CONTROLLABLE STIFFNESS AND FORCE-MEASURING DEVICE [2016/16]
French: ARTICULATION À RIGIDITÉ RÉGLABLE ET DISPOSITIF DE MESURE DE FORCE [2016/16]
Entry into regional phase 09.12.2015 Translation filed  
11.12.2015 National basic fee paid  
11.12.2015 Search fee paid  
11.12.2015 Designation fee(s) paid  
11.12.2015 Examination fee paid  
Examination procedure 11.12.2015 Examination requested  [2016/16]
05.07.2017 Communication of intention to grant the patent
18.10.2017 Fee for grant paid
18.10.2017 Fee for publishing/printing paid
18.10.2017 Receipt of the translation of the claim(s)
Opposition(s) 30.08.2018 No opposition filed within time limit [2018/45]
Fees paid Renewal fee
15.04.2016 Renewal fee patent year 03
30.05.2017 Renewal fee patent year 04
Opt-out from the exclusive  Tooltip
competence of the Unified
Patent Court		 See the Register of the Unified Patent Court for opt-out data
Responsibility for the accuracy, completeness or quality of the data displayed under the link provided lies entirely with the Unified Patent Court.
Lapses during opposition  Tooltip HU 23.05.2014
AL 29.11.2017
AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
MK 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
PT 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
TR 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
IS 29.03.2018
LU 23.05.2018
MT 23.05.2018
BE 31.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
[2020/33]
Former [2020/31] HU 23.05.2014
AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
MK 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
PT 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
TR 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
LU 23.05.2018
MT 23.05.2018
BE 31.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2020/30] HU 23.05.2014
AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
PT 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
TR 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
LU 23.05.2018
MT 23.05.2018
BE 31.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2020/28] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
PT 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
TR 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
LU 23.05.2018
MT 23.05.2018
BE 31.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2020/16] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
TR 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
LU 23.05.2018
MT 23.05.2018
BE 31.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2020/08] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
LU 23.05.2018
MT 23.05.2018
BE 31.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2019/24] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
LU 23.05.2018
BE 31.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2019/17] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
LU 23.05.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2019/12] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
CH 31.05.2018
LI 31.05.2018
Former [2019/06] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
MC 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/52] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SI 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/40] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RO 29.11.2017
RS 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/39] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
IT 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RS 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/37] AT 29.11.2017
CY 29.11.2017
CZ 29.11.2017
EE 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
NL 29.11.2017
PL 29.11.2017
RS 29.11.2017
SK 29.11.2017
SM 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/34] AT 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
NL 29.11.2017
RS 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/24] AT 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
LT 29.11.2017
LV 29.11.2017
RS 29.11.2017
BG 28.02.2018
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/23] AT 29.11.2017
ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
HR 29.11.2017
LT 29.11.2017
RS 29.11.2017
NO 28.02.2018
GR 01.03.2018
Former [2018/22] ES 29.11.2017
FI 29.11.2017
LT 29.11.2017
NO 28.02.2018
Documents cited: Search [A]US2009299480  (GILBERT BENOIT [CA], et al) [A] 1-8 * figures 1,6,7,17,21D * * paragraphs [0097] , [0098] * * paragraphs [0129] , [0137] *;
  [AD]  - WOLF S ET AL, "A new variable stiffness design: Matching requirements of the next robot generation", 2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION. THE HALF-DAY WORKSHOP ON: TOWARDS AUTONOMOUS AGRICULTURE OF TOMORROW, IEEE - PISCATAWAY, NJ, USA, PISCATAWAY, NJ, USA, (20080519), ISBN 978-1-4244-1646-2, pages 1741 - 1746, XP031340396 [AD] 1-8 * figures 2,3,4a,4b * * page 1742, column r, paragraph 2 - page 1743, column r, paragraph 1 *
International search [A]KR20110111580  (UNIV KOREA RES & BUS FOUND [KR]);
  [A]KR20120013715  (UNIV KOREA RES & BUS FOUND [KR]);
  [A]WO2012038931  (FOND ISTITUTO ITALIANO DI TECNOLOGIA [IT], et al);
  [A]ES2387228  (UNIV ALMERIA [ES])
by applicant US5650704
  EP1726412
  WO2012038931
The EPO accepts no responsibility for the accuracy of data originating from other authorities; in particular, it does not guarantee that it is complete, up to date or fit for specific purposes.