그 기원은 고대 이스라엘인의 종교로 거슬러 올라가지만, 보통 유대교라고 하면 바빌론 포로(BC 586∼BC 536) 이후 '모세의 율법'을 근간으로 하여 발달한 유대인의 고유 종교를 말한다. BC 1000년대 말에 사울과 다윗왕으로부터 시작된 고대 이스라엘 왕조는, BC 6세기 초 신바빌로니아에 의하여 무너졌다. 그 당시 전국토는 괴멸적 타격을 입고 초토화하였으며, 지배층·지식층·기술자 다수가 포로로서 바빌론으로 연행되어 갔다(바빌론유수). 이 사건은 이스라엘 종교사에도 큰 오점을 남겼으며, 그후의 유대교의 성격에도 그 흔적을 남겼다.

페르시아(키로스 2세)의 메소포타미아 정복은 반세기에 걸친 바빌론 포로기(期)에 종지부를 찍고, 포로민의 해방을 가져왔다. 그들 일부가, 야훼신이 그들 조상에게 주기로 약속하였다는 땅 팔레스티나로 돌아와 폐허가 된 예루살렘과 성전을 복구하였고, 문서학자인 에즈라의 지도 아래 선민사상적 유일신 신앙을 종교적 이념으로 하는 민족집단으로서 그들의 역사를 재개하였다. 이 시기에 과거의 역사가 신학적으로 검토·반성되고, 그에 따라 전승(傳承)이 재편성되었다.

유대교의 경전(구약성서)은 BC 1세기에 결집이 거의 완료되었지만, 그 기본적인 구성은 이 시기에 이루어졌다고 할 수 있다. 예를 들어 《창세기》 1∼2장의 '천지창조' 이야기도 이 시기에 유래되었고, 그들의 신학도 이때에 역사의 원점을 향하여 역투영(逆投影)시켜 정립하였는데, 세계의 시초를 신화적·설화적으로서가 아니라 신학적으로 설정함으로써 마지막, 즉 종말사상의 궁극적 전개가 가능하도록 구성해 냈다. 비단 이 이야기에만 그치지 않고 모든 종교적 전승 속에 그들의 역사가, 또 공간과 시간이 끊임없이 수용(受容)·정리된 시기라고 할 수 있다.

유대교 역사상 종말론이 실제로 중요한 역할을 하게 된 것은 페르시아 사상의 영향을 크게 받은 후 BC 2세기 이후이지만, 이스라엘적 종말사상의 맹아(萌芽)는 이미 바빌론 유수 이전의 예언자들에 의하여 싹텄다. 그리스도교는 바로 이 종말론적 정신풍토 속에서 태어났다. 그리스도교는 처음에 유대인 일부에게 받아들여져 팔레스티나와 외지(外地) 거류민의 유대교 회당을 포교의 장(場)으로 활용하면서 전파되었으나, 할례(割禮) 문제를 계기로 하여 유대인의 범주를 넘어섰다. 유대교측은 예수가 일반 민중을 상대로 한 종교적 인격자라는 사실은 인정하지만, 그리스도교가 주장하는 바와 같이 하느님의 아들, 즉 메시아로는 인정하지 않으며, 유대교에서의 메시아 대망(待望)은 현재까지도 존속하고 있다. 실제로 메시아라고 호칭되거나, 자칭하여 다수의 추종자를 끌어들인 인물이 근세에 이르기까지 때때로 나타나고 있다. 현재의 이스라엘을 성립시킨 시오니즘 운동의 배후에도 성지(聖地)귀환 촉진의 한 요인으로서의 현대적인 메시아 사상이 깔려 있음은 명백한 사실이다.

그러나 유대교 본래의 특색은 율법(律法)에 있다. 율법의 기초는 계약의 개념으로서, 이것은 원래 고대 메소포타미아의 경제적·사회적 통념이었는데, 그것을 신(神) 대 인간의 관계 속에 끌어들인 점에 유대교의 특성이 있다. 이스라엘 민족의 신은 그들의 조상을 선택하여 자기 백성으로 삼았고, 그 자손들에게 약속한 땅을 주어 그들을 지키고 축복한다는 것이 선민사상의 개념이다. 한편 그들은 신앙의 조상 아브라함같이 조상 대대로 믿어온 신에게만 오직 정성을 다하고, 자신들을 신의 백성으로 선택한 야훼신 이외의 신을 섬기지는 않는다. 이 계약이행의 내용은 신의 편에서는 '헤세드(은혜)'이고, 백성 쪽에서는 신이 부여한 율법의 준수이다.

율법을 지키지 않는 것은 계약위반이므로 신의 분노를 초래한다. 특정집단에서만 숭배되는 일신(一神)이 과연 종교사에서 말하는 일신교의 신(神)관념과 합치하는지의 여부는 또 다른 문제이다. 보편(普遍)종교에 비하여 유대교는 보통 민족종교로 정의된다. 게다가 이스라엘인은 처음부터 완전한 초월적·절대적 일신의 관념에 도달하여 있는 것이 아니다. 분명히 어느 면에서는 《제2 이사야》와 같이 고도의 종교적 보편성을 나타내면서, 한편 신 관념에서 합리화, 즉 주술성(呪術性)의 극복을 추진하고 있는 면도 있기 때문이다.

유대교의 경전은 뒤에 그리스도교의 경전(구약성서)이 되었기 때문에, 정통적 유대교에서는 그 이후의 구전(口傳)의 율법과 고대 말기에 그 해석을 집대성한 《탈무드》를 경전에 추가하여, 오히려 거기에서 유대교의 특색을 찾는 경향이 있다. 그뒤에도 시대에 따른 율법해석이나 전승(傳承) 형성이 라비(스승:율법교사)의 지도 아래 꾸준히 이어지고 있으며, 정통파·개혁파 등 여러 파가 생겨나고 있다. 예루살렘의 라비 본청(本廳)은 유대교의 2대 종합집단인 아슈케나짐과 스파라딤을 통합하는 형태로서, 최고권위를 이루고 있으며, 민법 특히 혼인법의 규제를 통하여 교단 유지의 구실을 다하고 있다.